ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解


Posted in Javascript onOctober 01, 2016

1 函数意义

首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,ROS存在消息发布订阅机制,什么?不知道?不知道还不快去:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials (ROS官方基础教程) 瞅瞅。

好,我们继续,如果你的程序写了相关的消息订阅函数,那么程序在执行过程中,除了主程序以外,ROS还会自动在后台按照你规定的格式,接受订阅的消息,但是所接到的消息并不是立刻就被处理,而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用,这就是消息回到函数的原理,怎么样,简单吧,至于为什么这么设计?咳咳,嗯,肯定有他的道理。。。

2 区别

就像上面说的,ros::spin() 在调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而 ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

其实看函数名也能理解个差不多,一个是一直调用;另一个是只调用一次,如果还想再调用,就需要加上循环了。

这里一定要记住,ros::spin()函数一般不会出现在循环中,因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了,也就是说该循环没有任何意义,还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外),有也是白搭,不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活,但往往需要考虑调用消息的时机,调用频率,以及消息池的大小,这些都要根据现实情况协调好,不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

3 常见使用方法

这里需要特别强调一下,如果大兄弟你的程序写了相关的消息订阅函数,那千万千万千万不要忘了在相应位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函数,不然你是永远都得不到另一边发出的数据或消息的,博主血的教训,万望紧记。。。

3.1 ros::spin()

ros::spin()函数用起来比较简单,一般都在主程序的最后,加入该语句就可。例子如下:

发送端:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    /**
     * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz(1秒发10次);消息池最大容量1000。
     */
    chatter_pub.publish(msg);
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

接收端:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  /**
   * ros::spin() 将会进入循环, 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。
   * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出,
   */
  ros::spin();
  return 0;
}

3.2 ros::spinOnce()

对于ros::spinOnce()的使用,虽说比ros::spin()更自由,可以出现在程序的各个部位,但是需要注意的因素也更多。比如:

1 对于有些传输特别快的消息,尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如消息送达频率为10Hz, ros::spinOnce()的调用频率为5Hz,那么消息池的大小就一定要大于2,才能保证数据不丢失,无延迟。

/**接收端**/<br>#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  /*...TODO...*/ 
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
  ros::Rate loop_rate(5);
  while (ros::ok())
  {
    /*...TODO...*/ 
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

2 ros::spinOnce()用法很灵活,也很广泛,具体情况需要具体分析。但是对于用户自定义的周期性的函数,最好和ros::spinOnce并列执行,不太建议放在回调函数中;

/*...TODO...*/
ros::Rate loop_rate(100);
while (ros::ok())
{
  /*...TODO...*/
  user_handle_events_timeout(...);
  ros::spinOnce();         
  loop_rate.sleep();
}
Javascript 相关文章推荐
javascript在IE下trim函数无法使用的解决方法
Sep 12 Javascript
jQuery中:last-child选择器用法实例
Dec 31 Javascript
使用js画图之饼图
Jan 12 Javascript
jquery 插件实现瀑布流图片展示实例
Apr 03 Javascript
解决webpack打包速度慢的解决办法汇总
Jul 06 Javascript
在vue组件中使用axios的方法
Mar 16 Javascript
使用json-server简单完成CRUD模拟后台数据的方法
Jul 12 Javascript
详解如何配置vue-cli3.0的vue.config.js
Aug 23 Javascript
Vue列表渲染的示例代码
Nov 01 Javascript
微信小程序实现文字从右向左无限滚动
Nov 18 Javascript
JavaScript惰性求值的一种实现方法示例
Jan 11 Javascript
基于vue 动态菜单 刷新空白问题的解决
Aug 06 Javascript
javascript代码调试之console.log 用法图文详解
Sep 30 #Javascript
JS实现表单多文件上传样式美化支持选中文件后删除相关项
Sep 30 #Javascript
微信小程序 Audio API详解及实例代码
Sep 30 #Javascript
微信小程序 Record API详解及实例代码
Sep 30 #Javascript
微信小程序 Image API实例详解
Sep 30 #Javascript
微信小程序 wx.request(object) API详解及实例代码
Sep 30 #Javascript
JavaScript 链式结构序列化详解
Sep 30 #Javascript
You might like
十天学会php之第八天
2006/10/09 PHP
PHP多线程编程之管道通信实例分析
2015/03/07 PHP
php将12小时制转换成24小时制的方法
2015/03/31 PHP
PHP生成指定范围内的N个不重复的随机数
2019/03/18 PHP
图片轮换效果实现代码(点击按钮停止执行)
2013/04/12 Javascript
开发 Internet Explorer 右键功能表(ContextMenu)
2013/07/03 Javascript
jQuery的context属性用法实例
2014/12/27 Javascript
js函数内变量的作用域分析
2015/01/12 Javascript
JavaScript forEach()遍历函数使用及介绍
2015/07/08 Javascript
每天一篇javascript学习小结(面向对象编程)
2015/11/20 Javascript
轻松实现jquery手风琴效果
2016/01/14 Javascript
移动端横屏的JS代码(beta)
2016/05/16 Javascript
Angular设置title信息解决SEO方面存在问题
2016/08/19 Javascript
D3.js实现折线图的方法详解
2016/09/21 Javascript
JS实现图文并茂的tab选项卡效果示例【附demo源码下载】
2016/09/21 Javascript
关于webuploader插件使用过程遇到的小问题
2016/11/07 Javascript
Webpack打包css后z-index被重新计算的解决方法
2017/06/18 Javascript
Javascript实现base64的加密解密方法示例
2017/06/27 Javascript
JS实现点击Radio动态更新table数据
2017/07/18 Javascript
使用post方法实现json往返传输数据的方法
2019/03/30 Javascript
用js简单提供增删改查接口
2019/05/12 Javascript
JavaScript中的this/call/apply/bind的使用及区别
2020/03/06 Javascript
解决vue init webpack 下载依赖卡住不动的问题
2020/11/09 Javascript
Python中zfill()方法的使用教程
2015/05/20 Python
python中使用iterrows()对dataframe进行遍历的实例
2018/06/09 Python
Python with关键字,上下文管理器,@contextmanager文件操作示例
2019/10/17 Python
Python修改DBF文件指定列
2020/12/19 Python
css3动画 小球滚动 js控制动画暂停
2019/11/29 HTML / CSS
数据库方面面试题
2012/04/22 面试题
精神病医院见习报告
2014/11/03 职场文书
2014年消防工作总结
2014/11/21 职场文书
2014年残联工作总结
2014/11/21 职场文书
总经理助理岗位职责范本
2015/03/31 职场文书
雨中的树观后感
2015/06/03 职场文书
速龙x4-860k处理器相当于i几
2022/04/20 数码科技
搭建Yolov5服务器
2022/04/30 Servers